Eselet er som kjent en nær slektning av hesten, og ble temmet av sumererne (sørbabylonerne) allerede omkring år 3000 f.Kr.Ekspertene tror at eselet stammer fra sin ville slektning, det afrikanske villeselet, som fortsatt forkommer i noen få områder i Somalia i Afrika. Man kan likevel ikke være sikker på at de såkalte villeslene ikke like godt kan stamme fra tamesler, som en eller annen gang har vendt tilbake til vill tilstand.

Opprinnelig er esel ville dyr fra Afrika og Asia. Den afrikanske greina ble funnet mellom Middelhavskysten og Saharaørkenen helt syd til Rødehavet. Der var to forskjellige stammer, Nubiansk villesel og Somalisk villesel.

Den asiatiske stammen kom fra et mye større område som strekte seg fra Rødehavet til nord India og Tibet der eselet har vent seg til et annerledes klima, terreng og breddegrad.

Det fantes mer enn en type asiatiske esel. Jo lengre øst man kom jo tyngre, større og sterkere var dyra. Men dessverre er mange av disse rasene utryddet, mye på grunn av kryssninger og nedgangen i bruk av eselet, særlig i den vestlige verden.

Esel var blant trekkdyra som ble brukt til å transportere silke fra Stillehavskysten til Middelhavet langs ”Silkeveien”. På returen transporterte de gods som de hadde byttet til seg. Ruten var omtrent 6400 km og varte flere år. Ett dyr klarte ikke å gjennomføre hele turen og krysninger oppstod ettersom det forekom paringer som ikke var planlagt. Reisen endte i havner langs Middelhavet, slik som Hellas, Italia Midtøsten og Alexandria i Egypt. I Hellas tok de i bruk eselet for å bruke det på de smale stiene på vingårdene. Det å bruke esel på vingårder spredte seg langs Middelhavet til Spania. I Gibraltar er det kort avstand til Afrika noe som muligens førte til opprinnelsen av det afrikanske villeselet.

Den romanske hæren er ansvarlig for bevegelsen av eselet til Nord-Europa. Esel ble brukt i jordbruket og som pakkdyr. Romerne brukte esel på vingårdene så langt mot nord som Frankrike og Tyskland. Det var romerne som innførte eselet til England i år 43.

Miniatyreselet er opprinnelig fra Sardinia. Seinere ble det innført til Sisilia. I 1929 importerte en megler 6 minieselhoer og en hingst til USA. Deres vennlige og betagende vesen førte til at andre entusiaster begynte å importere og avle på miniesel. I løpet av de neste 70 år vokste antallet og det er nå mer enn 20 000 miniesel i Amerika og Canada. Dessverre har de samtidig nesten blitt utryddet på de øyene de opprinnelig kom fra.

Miniesel i Europa kommer hovedsakelig fra amerikanske linjer. Fargen er hovedsakelig grå/gråbrun slik som originalene fra Sardinia. Det finnes noen få andre farger slik som svart, brun, kvit og flekkete.

For å bli godkjent som et miniesel må størrelsen være under 90 cm høy. Den vanligste størrelsen er mellom 75 cm og 90 cm. Et vanlig miniesel er utvokst etter 12 mnd og regnes som helt utvokst når det er 2 år.